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Schlüsselfertige KUKA Roboteranlagen, kundenspezifische Roboteranlagen aus NRW Produktivitätssteigerung durch individuelle Roboteranlagen Mit langjähriger Erfahrung, umfangreichem Know-how und analytischem Denken zeigen wir Ihnen Möglichkeiten auf, mit denen Sie in Ihrer Fertigung die Produktivität und Qualität durch individuelle Roboteranlagen steigern können. Lassen Sie sich überraschen wie wirtschaftlich eine speziell auf Ihre Fertigungsprozesse zugeschnittene Roboteranlage ist! Sprechen Sie uns an, wir beraten Sie gerne bei der Automation Ihrer Produktion mittels Industrierobotern von ABB, KUKA oder Motoman.

Automatisiertes Handling mit Kuka- und Engel-Robotern ist ein wichtiger Service der HKT Hienz Kunststofftechnik GmbH. Unsere fortschrittlichen Robotersysteme steigern die Effizienz und Präzision unserer Fertigungsprozesse und stellen sicher, dass Ihre Produkte mit der größtmöglichen Sorgfalt und Genauigkeit gehandhabt werden. Diese Automatisierung reduziert das Fehlerrisiko und erhöht die Produktionsgeschwindigkeit, was zu besseren Ergebnissen führt. Unsere Lösungen für das Roboterhandling sind auf die spezifischen Bedürfnisse jedes Kunden zugeschnitten. Wir arbeiten eng mit Ihnen zusammen, um Ihre Anforderungen zu verstehen und Lösungen zu liefern, die Ihre Produktionsmöglichkeiten verbessern. Mit unserem Know-how in der Robotik können Sie Ihre Fertigungsprozesse effizienter und zuverlässiger gestalten. Automated handling with Kuka and Engel robotics is a key service offered by HKT Hienz Kunststofftechnik GmbH. Our advanced robotic systems enhance the efficiency and precision of our manufacturing processes, ensuring that your products are handled with the utmost care and accuracy. This automation reduces the risk of errors and increases production speed, delivering superior results. Our robotic handling solutions are tailored to meet the specific needs of each client. We work closely with you to understand your requirements and deliver solutions that enhance your production capabilities. With our expertise in robotics, you can achieve greater efficiency and reliability in your manufacturing processes.

Industrieautomation Nutzen Sie die Vorteile von Industrie 4.0 mit unseren maßgeschneiderten Lösungen für flexible Massenproduktion. Unsere Technologien im Bereich Internet der Dinge und ERP-Systeme ermöglichen es Ihnen, individuelle Kundenwünsche effizient zu erfüllen und gleichzeitig die Produktivität zu steigern. Unsere Leidenschaft für Innovation garantiert, dass Sie an der Spitze der technologischen Entwicklung bleiben und Ihre Wettbewerbsfähigkeit stärken. product [Industrielle Automatisierung, Industrielle Automation, Industrieautomatisation, Industrie-Automatisation, Industrielle Automatisierungen, Industrie-Automatisierung, Industrieautomatisierung, Industrieautomation, Industrieautomatisierungen, Industrielle Automationen, Industrie-Automatisierungen, Industrieautomatisationen, Industrie-Automation, Industrie-Automatisationen, Industrie-Automationen]

Wir haben eine Standardmaschinenplattform mit einer flexiblen, modularen Architektur entwickelt. So können wir unseren Kunden planbare Qualität, überschaubare Kosten und einen schnellen Entwicklungsprozess bieten. In eine Konstruktion mit Abmessungen nach Wahl (klein, mittel oder groß) integrieren wir Basisfunktionen für die Maschine des Kunden, wie z. B. einen Schaltschrank mit Stromversorgung, Zufuhr- und Durchführungssysteme, Druckluftaufbereitung und Ventile. Die Sicherheit wird durch Anwendung der richtigen Komponenten (Not-Aus, Türschalter) in Verbindung mit einer Sicherheits-SPS gewährleistet. Wir nennen dieses Konzept SmartMachineBase (SMB). Ein Mechatronikprojekt beginnt mit der Erstellung eines Funktionsmodells basierend auf S88 (ANSI/ISA-88), einer Norm zur Beschreibung von (Batch-)Systemen mittels einer hierarchischen Struktur. Anschließend fügen wir dem Modell Informationen über die Eingangsmaterialien und das Endprodukt hinzu. So schaffen wir eine Grundlage für die Realisierung, die sich soweit wie möglich auf konfigurierte Standardbausteine stützt. Beispiele hierfür sind Qualitätsprüfungsmodule (wie z. B. eine Kamera und Beleuchtung), Bedienfelder (HMIs), ein Fördersystem, ein Handarbeitsplatz oder eine Pick-and-Place-Einheit (wie z. B. ein Roboterarm). Zur Erhöhung der Kapazität oder des Platzbedarfs ist es leicht möglich, SMBs miteinander zu verbinden. Hierdurch ist das Konzept hochgradig skalierbar, von der Pilotlinie bis zur vollautomatischen Lösung. Standardmaschinen werden entsprechend den Kundenwünschen angepasst: Funktionen werden integriert oder speziell für den einzigartigen Kundenprozess entwickelt.

Wir bieten Ihnen dazu die kompetente Beratung, Projektierung, Fertigung, Inbetriebnahme und einen schnellen, umfassenden Service.

Bei HC Matics entwickeln wir maßgeschneiderte Automatisierungslösungen, die auf die spezifischen Anforderungen Ihres Unternehmens zugeschnitten sind. Unser Team von Experten analysiert Ihre aktuellen Prozesse und identifiziert Bereiche, in denen Automatisierung den größten Nutzen bringen kann. Wir bieten Lösungen, die von der Konzeptentwicklung bis zur Implementierung reichen und eine nahtlose Integration in Ihre bestehenden Systeme gewährleisten. Unsere maßgeschneiderten Lösungen erhöhen die Effizienz, reduzieren Fehler und senken die Betriebskosten.

Die Beschriftungstechnik Gärtner GmbH bietet innovative Automatisierungslösungen, die speziell entwickelt wurden, um Produktionsprozesse zu optimieren, Kosten zu senken und die Effizienz zu steigern. Unsere maßgeschneiderten Automatisierungssysteme ermöglichen es Unternehmen, ihre Abläufe in verschiedenen Industrien zu modernisieren, sei es durch die Integration von Robotern, Steuerungssystemen oder intelligenten Produktionslinien. Mit unserer umfassenden Expertise im Maschinenbau und in der Automatisierung bieten wir Lösungen, die Ihre Produktion auf das nächste Level heben. Unsere Leistung umfasst: Projektierung & Programmierung über Siemens TIA-Portal, Beckhoff TwinCat & Codesysbasierende Entwicklungsumgebungen PC-basierende Anwendungsentwicklung in Microsoft Visual Studio C++ und C# Einsatz von bildverarbeitenden Systemen, z.B. von Keyence, Cognex, Baumer, u.a. Kundenspezifische Einbindung in Prozessleitsysteme Elektropneumatische Projektierung im E-Plan & Festo FluidDRAW Eigenschaften und Vorteile: Individuelle Automatisierungslösungen: Jede Automatisierungstechnik wird speziell an die Bedürfnisse und Anforderungen Ihres Unternehmens angepasst, um eine nahtlose Integration in bestehende Prozesse zu gewährleisten. Produktionsoptimierung: Durch den Einsatz modernster Technologien wie Robotersteuerung und automatisierter Produktionslinien werden Produktionsabläufe beschleunigt und die Produktqualität gesteigert. Reduzierte Betriebskosten: Unsere Automatisierungssysteme helfen, Arbeitskosten zu senken, indem sie manuelle Arbeitsprozesse durch automatisierte Lösungen ersetzen, was zu einer besseren Ressourcennutzung führt. Erhöhte Produktionskapazitäten: Die Automatisierung Ihrer Prozesse ermöglicht eine höhere Produktionsleistung und eine bessere Nutzung der vorhandenen Ressourcen, was zu einer gesteigerten Produktivität führt. Langlebigkeit und Zuverlässigkeit: Unsere Automatisierungssysteme sind robust und langlebig, was Ausfallzeiten minimiert und eine hohe Betriebszeit Ihrer Produktionsanlagen garantiert. Einfache Integration: Unsere Lösungen lassen sich problemlos in bestehende Produktionsanlagen integrieren und sind mit verschiedenen Steuerungssystemen kompatibel, was die Umstellung auf Automatisierung erleichtert. Sicherheitsoptimierung: Automatisierungstechnik kann dazu beitragen, Arbeitsunfälle zu reduzieren, indem gefährliche manuelle Prozesse durch präzise, automatisierte Systeme ersetzt werden. Zukunftssicher und skalierbar: Unsere Lösungen sind flexibel und lassen sich an wachsende Produktionsanforderungen anpassen. Dies ermöglicht eine langfristige Investitionssicherheit und Erweiterbarkeit Ihrer Anlagen. Umweltfreundliche Produktion: Automatisierungstechnik optimiert nicht nur Produktionsprozesse, sondern trägt auch zur Reduzierung des Energieverbrauchs und der Abfallproduktion bei, was eine umweltfreundlichere Fertigung ermöglicht. Mit der Automatisierungstechnik von Beschriftungstechnik Gärtner GmbH setzen Sie auf zukunftsweisende Technologien, die Ihre Produktionsprozesse effizienter gestalten und Sie wettbewerbsfähig halten.

JOT Automation Router 620 – Schnelle und Präzise PCB-Trennung für Hohe Produktionsvolumina Willkommen bei JOT Automation, Ihrem Partner für innovative Montagelösungen. Entdecken Sie unsere hochmoderne Automationslösung, den Router 620, der eine schnelle und präzise Trennung von Leiterplatten (PCBs) mit beeindruckenden Produktionsvolumina ermöglicht. Warum JOT Automation Router 620? Schnell, Skalierbar, Vollautomatisch: Unser Router 620 bietet schnittgenaues und sauberes Trennen von PCB-Modulen mit hoher Produktionsgeschwindigkeit. Einfache und präzise Zellenschulung: Gewährleistet kontinuierlichen Produktionsbetrieb. Kompaktes Design: Platzsparend und unterstützt breitere Platinen als unsere vorherigen Router. Schnelle Einrichtung: Minimale Ausfallzeiten dank einfacher Bedienung. Mehrsprachige Unterstützung: Off-the-Shelf-Unterstützung für verschiedene Sprachen. Automatisches Entfernungssystem für Staub: Hält Module staubfrei und reduziert den Wartungsaufwand. Leistungsmerkmale des JOT Automation Router 620: Automatisches Werkzeugwechselsystem: Effiziente Werkzeugnutzung für präzise Schnitte. Präziser und sauberer Schnitt: Hochwertige Schnittergebnisse für optimale Produktqualität. Einfache und präzise Zellenschulung: Kontinuierliche Produktion ohne Unterbrechungen. Kompaktes Design: Platzsparend und vielseitig einsetzbar. Hohe Produktionsvolumina: Bewältigen Sie auch anspruchsvolle Produktionsanforderungen. Kurze Produkt-Einrichtungszeit: Minimale Ausfallzeiten zwischen Produktionswechseln. Mehrsprachige Unterstützung: Einfache Anpassung an internationale Anforderungen. Entfernungssystem für Staub: Reduziert den Wartungsaufwand und hält Module sauber.

Ob für stark frequentierte Eingänge oder höchste Designansprüche - Wassermann bietet Ihnen ein breitgefächertes und vielseitiges Programm an automatischen Schiebetüren. Ihre Vorteile im Überblick: • Antriebssystem auf Wunsch in besonders schlanker Bauweise für hohe Designanforderungen • Profilsysteme mit hoher Designqualität und Funktionalität • Verglasung nach Wunsch - entsprechend den Anforderungen des Objekts • moderne, besonders verschleißarme und sehr ruhig laufende Schiebetürantriebe • als komplette Tür mit Oberlicht und Seitenteilen oder als Antrieb mit Fahrflügeln lieferbar • einbaufertige Komplettlösung - auf Wunsch inklusive Montage und Inbetriebnahme • alle Anlage entsprechen den gültigen Vorschriften und Zulassungen • als Standard- oder zugelassener Fluchtwegversion lieferbar

Unsere Automatisierungsanalyse bietet Ihnen eine umfassende Machbarkeitsanalyse zur Steigerung des Mechanisierungsgrades in Ihrer Produktion. Wir beraten Sie bei der Konstruktion und stellen Ihnen maßgeschneiderte Konzepte vor, die Ihre Fertigung effizienter und zukunftssicher machen. Nutzen Sie unsere Expertise, um Ihre Produktionsprozesse zu automatisieren und Ihre Kapazitäten optimal auszuschöpfen.

Durch unsere Erfahrung bei der Inbetriebnahme von Antriebssystemen gehören komplexe Regelungen, Motion-Steuerungen und Hydraulikantriebe zu unseren Kernkompetenzen. Unsere Projektabwicklung besteht aus verschiedenen Schritten, die sicherstellen, dass wir die bestmögliche Lösung für unsere Kunden finden. Wir beraten Sie bereits in der Ideenfindungsphase und beantworten elektrotechnische Rückfragen. Anschließend entwickeln wir den Schaltplan und die entsprechende Software und führen den Schaltschrankbau sowie die Inbetriebnahme von Hard- und Software durch. Auch nach erfolgreicher Projektabwicklung Stehen wir über den gesamten Lebenszyklus der Anlage für Rückfragen zu Verfügung. Wir sind stets darum bemüht, Ihre Anforderungen und Bedürfnisse bestmöglich zu erfüllen und eine langfristige Zusammenarbeit zu gewährleisten.

Die Optimierung der Anlagen findet bei uns unter realen Produktionsbedingungen statt. Erste Produktionsmengen können auf Wunsch bei uns erfolgen. Dies ermöglicht eine intensive Schulung des Bedienpersonals und einen erfolgreichen Produktionsanlauf beim Kunden.

Walcher entwickelt digitale Turbinenregler, die als Softwarekomponente in die SPS zur Steuerung der Wasserkraftanlage integriert werden. - für alle Turbinentypen einsetzbar, herstellerunabhängig Verschiedene Module stehen für unsere Turbinenregler zur Verfügung: Wasserstandsregelung Drehzahlregler für die Synchronisierung von Synchronmaschinen bzw. für Inselbetrieb Spannungs- und cosphi-Regler als Stellgröße für externe Erregereinrichtungen Q(U), cosPhi(P)-Regelung OWQ Regelung Leistungsregler, z.B. für Schwallbetrieb Netzsicherheitsmanagement P(f)-Regelung Optimierungsteuerung (joint control), um mehrere Maschinen Wirkungsgradoptimal zu fahren Folgesteuerung Kammernoptimierung für Durchströmturbinen Steuerung des Ao-Phi Zusammenhangs mit bis zu 10 Hüllkurven Spülbetrieb für Kaplanturbinen Kaskadierte Pegelregelung Störgrößenaufschaltungen

BOGE connect … macht vieles einfacher BOGE connect beweist, dass sich durch digitale Transformation die Effizienz bei der Inbetriebnahme und im Service steigern, die Betriebskosten senken und neue „Smart Services“ wie z. B. „Predictive Maintenance“ etablieren lassen. Dies schafft nachhaltige Wettbewerbsvorteile – für unsere Kunden ebenso wie für uns und unsere Partner. Denn von der automatisierten Inbetriebnahme per QR-Code bis zur datengestützten Effizienzoptimierung – BOGE connect macht Ihre Kompressoren fit für die Zukunft! Diese bahnbrechende Service-Option ermöglicht ein intelligentes Druckluftmanagement, mit dem das volle Potenzial von Industrie 4.0 erschlossen wird. DIE VORTEILE IM ÜBERBLICK BOGE connect … - ermöglicht umfassendes Maschinen-Monitoring auf allen mobilen Endgeräten - begleitet Kompressoren über deren gesamten Lebenszyklus - steuert die Überwachung, Wartung und Optimierung der Maschinen auf Basis der gewonnenen Daten - erzeugt automatisch Optimierungsvorschläge - dokumentiert Inbetriebnahme, Service und alle Änderungen an der Maschine in einer digitalen Akte - ist in BOGE Kompressoren > 45 kW ohne Aufpreis ab Werk integriert und ist dann grundsätzlich mit einer Fünf-Jahres-Garantie verbunden - kann bei Bestandsmaschinen nachgerüstet werden

Wir bieten thermodynamische Betriebsdatenanalysen für Kraftwerke zur Optimierung von Prozessen und Komponenten, Steigerung der Effizienz und Reduzierung von Emissionen an. Wir bieten unseren Kunden eine thermodynamische Betriebsdatenanalyse als wichtiges Instrument zur Optimierung und Überwachung von Kraftwerksprozessen. Durch eine genaue Analyse der Betriebsdaten können ineffiziente Prozesse und Komponenten identifiziert und verbessert werden, um die Verfügbarkeit, Effizienz und Lebensdauer des Kraftwerks zu steigern und Emissionen zu reduzieren. Unsere Dienstleistungen umfassen beispielsweise die Analyse des Leck- und Sperrdampfsystems, die Kreisprozessberechnung mit Soll-Ist-Vergleich, die Beurteilung der Turbinenbeschaufelung durch Überwachung des Radraumdrucks und die Performancebeurteilung von Kondensatoren zur Bestimmung der Grädigkeit. Durch unsere Expertise und fortschrittliche Berechnungs- und Simulationsprogramme bieten wir eine präzise Analyse der Betriebsdaten und helfen unseren Kunden, die Nachhaltigkeit, Wirtschaftlichkeit und Effizienz ihrer Kraftwerke zu verbessern.

Aluminium Platten lieferanten Wir bieten unseren Kunden eine Vielzahl von Hochleistungs-Aluminiumprodukten an. Mit einer Auswahl an Abmessungen und Stärken bieten wir Materialien in kleineren Schritten. Das Ergebnis ist unsere Fähigkeit, Aluminiumplattenprodukte näher an ihre endgültigen Größenanforderungen heranzuführen, was häufig keine weitere Verarbeitung erfordert. Das spart Ihnen letztendlich Zeit und Geld. BEARBEITUNG Wir beliefern Sie nicht nur mit dem Rohstoff. Wir verarbeiten das Material auch im eigenen Haus mit unseren eigenen Geräten. Wir investieren in modernste Verarbeitungsanlagen, um Produkte von höchster Qualität zu liefern. Darüber hinaus können wir das Material gemäß Ihren spezifischen Größenanforderungen verarbeiten.

Panasonic Akku 18V, 5.0Ah Li-Ion Akku 18V, 5.0Ah Li-Ion • Kapazität 5000 mAh • Hohe Energiedichte • Einzelübewachung der verbauten Zellen Spannung: 18 V Kapazität: 5,0 Ah Akkutyp: Schiebeakku System: Lithium Ionen / Li-Ion

U. a.: Mechanische Bearbeitung, Stanzen, Sägen , Gewinde schneiden, Bohren , Stanz-Nippeln, Schweißen , Laserschneiden, Biegen, Strahlen, Entgraten, Gleitschleifen, Fasen Alles aus einer Hand - von der Bearbeitung bis zum fertigen Produkt Nach dieser Philosophie gehört auch die mechanische Bearbeitung von Profilen und Blechen zu unserem Leistungsangebot.In unseren eigenen Werken sowie in Zusammenarbeit mit unseren langjährigen Partnern können wir folgende Bearbeitungsstufen anbieten: Mechanische Bearbeitung Stanzen Sägen Gewinde schneiden Bohren Stanz-Nippeln Schweißen Laserschneiden Biegen Fertigung auf Sondermaschinen Strahlen Entgraten Gleitschleifen Bürsten Schleifen Fasen Montieren Oberflächenveredelung NC- Bearbeitung bis 6000 mm

Fibertrommeln haben sich seit Jahren als stabile Verpackungslösung mit geringem Eigengewicht in fast allen Industriezweigen bewährt. Gerade bei starken Preisschwankungen für Rohstoffe garantiert die Fibertrommel im Gegensatz zu konventionellen Trommeln aus Kunststoff oder Stahlblech eine hohe Preisstabilität. Breite Auswahl Fibertrommeln sind im Volumen von 5 Litern bis zu 360 Litern erhältlich. Die Durchmesser reichen dabei von 250 mm bis 630 mm. Die Bauhöhen sind bis 1.200 mm frei wählbar. Standards Viele Fibertrommel-Typen verfügen über UN-Gefahrgutzulassungen. Optionen Für Deckel und Böden stehen eine Vielzahl von Materialien / Konstruktionen zur Verfügung.

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Automatendrehteile aus Kunststoff, Jedes Projekt hat individuelle Anforderungen. Unser erfahrenes Team arbeitet eng mit Ihnen zusammen, um Automatendrehteile aus Kunststoff zu entwickeln, Jedes Projekt hat individuelle Anforderungen. Unser erfahrenes Team arbeitet eng mit Ihnen zusammen, um Automatendrehteile aus Kunststoff zu entwickeln, die exakt auf Ihre spezifischen Bedürfnisse zugeschnitten sind. Automatendrehteile aus Kunststoff, Vertrauen Sie auf baierdrehteile als Ihren Partner für präzise Automatendrehteile aus Kunststoff. Kontaktieren Sie uns heute, um mehr über unsere Technologien und maßgeschneiderten Lösungen zu erfahren. Wir freuen uns darauf, gemeinsam mit Ihnen innovative und funktionale Kunststoffdrehteile zu realisieren. Spezialisiert auf Kunststoffverarbeitung: Unsere Fokussierung auf Kunststoffdrehteile ermöglicht es uns, die besonderen Eigenschaften dieses Materials optimal zu nutzen. Materialkenntnisse: Wir verfügen über umfassende Kenntnisse verschiedener Kunststoffe und wählen die besten Optionen für Ihre spezifischen Anwendungen aus. Kundenspezifische Lösungen: Jedes Projekt ist einzigartig. Wir passen unsere Fertigung an Ihre individuellen Anforderungen an, um optimale Ergebnisse zu erzielen. Qualitätsgarantie: Bei baierdrehteile steht Qualität an erster Stelle. Unsere strengen Qualitätskontrollen gewährleisten erstklassige Automatendrehteile aus Kunststoff.

Die von R.WEISS erstellte Anlagendokumentation liefert einen lückenlosen, nachvollziehbaren und dokumentierten Nachweis, dass die Anlage gemäß den URS (User Requirement Specification), den Designdokumenten und anhand der übermittelten Spezifikationen hergestellt wurde. Die Validierungsdokumentation gliedert sich in drei Bereiche: Dokumentation, Validierung.

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Industrieroboter zum Handeln von Bauteilen oder Beladen von Maschinen und Anlagen, u.a. mit ABB und KUKA Robotern Wir automatisieren Ihre Produktion mit Industrierobotern u.a. mit ABB oder KUKA Robotern. Vom Konzept, über die Konstruktion, Lieferung, Inbetriebnahme sowie Bediener- und Instandhalter Schulung bis zur Ersatzteillieferung. Sprechen Sie uns an wenn Sie Ihre Produktivität in der Fertigung mit Industrierobotern erhöhen wollen. Wir unterbreiten Ihnen gerne ein Angebot.

Kommissionierroboter / Paletierroboter nach Kundenanforderungen Produktivitätssteigerung durch individuelle Roboteranlagen Mit langjähriger Erfahrung, umfangreichem Know-how und analytischem Denken zeigen wir Ihnen Möglichkeiten auf, mit denen Sie in Ihrer Fertigung die Produktivität und Qualität durch individuelle Roboteranlagen steigern können. Lassen Sie sich überraschen wie wirtschaftlich eine speziell auf Ihre Fertigungsprozesse zugeschnittene Roboteranlage ist! Sprechen Sie uns an, wir beraten Sie gerne bei der Automation Ihrer Produktion mittels Industrierobotern von ABB, KUKA oder Motoman.

Roboterzellen zur Pressenbeschickung / Pressenverkettung (Warm- und Kaltumformung) - alle Roboterhersteller, u.a. ABB & KUKA (momac Robotics ist hier zertifizierter Systemintegrator / Value Provider) Wir automatisieren Ihre Pressen mit ABB oder KUKA Robotern. Von der Planung über die Installation inkl.- Steuerungseinbindung, Bediener- und Instandhaltungsschulung bis zum Service und der Ersatzteilversorgung. Sprechen Sie uns an, wir unterbreiten Ihnen gerne ein Angebot auch Ihre Pressen mit Industrierobotern zu automatisieren. Nutzen Sie dabei unser Angebot schon zu Projektstart mittels virtueller Zwillinge Ihre neue Roboterautomation im Detail zu planen und passgenau auf Ihre Bedürfnisse und ggf. schwierigen Platzverhältnisse anzupassen. Roboterhersteller: ABB, KUKA, FANUC, u.a. Branchen: aller Branchen Applikationen: Maschinenbeschickung, Maschinenverkettung, Pressenbeschickung, Palettieren, Depalettieren, Handeln, Verpacken, Entpacken, Bearbeiten, Bin-Picking